什么是極限作業(yè)機器人？極限作業(yè)機器人指可以在人為難以接受的環(huán)境下工作的工業(yè)機器人。常見的極限作業(yè)機器人有多種，包括如原子能輻射下作業(yè)的機器人、水下作業(yè)的機器人、救災排險機器人、空間作業(yè)機器人、地下采掘機器人等。世界各國都比較重視極限作業(yè)機器人的研究，正進一步開發(fā)具有智能、能接受面向任務的命令、自動搜索目標、自動制訂規(guī)劃并完成任務的極限作業(yè)機器人。

極限作業(yè)機器人的結構和功能

由于極限機器人 的工作環(huán)境不適合人為示教操作，因此極限作業(yè)機器人屬于第二代機器人，典型的的具有以下組成部分：傳感器系統(tǒng)，可以為操作者提供各種操作信息；遙控系統(tǒng)，使操作者遠程控制機器人；移動機構，方便機器人進入操作區(qū)；故障自診斷和自救系統(tǒng)，自動檢查和排除故障；末端操作器。

典型的極限作業(yè)機器人有如下的結構和功能：

1、傳感器系統(tǒng):主要有力覺系統(tǒng)（包括觸覺、力覺和滑覺等）、視覺系統(tǒng)(包括可見光視覺、紅外視覺、X光視覺、超聲視覺、微波視覺等)。有些極限作業(yè)機器人還帶有聽覺系統(tǒng)。傳感系統(tǒng)的功能是給遙控操作者有臨場感或給自主式極限作業(yè)機器人提供環(huán)境與作業(yè)對象的狀態(tài)信息。

2、遙控系統(tǒng)：極限作業(yè)機器人大多數(shù)是采用遙控方式，人在安全地區(qū)指揮，機器人在極限條件下操作。遙控方式有指令方式（包括有線傳輸、無線傳輸）、隨動方式以及上述兩種的混合方式。

3、移動機構：主要有履帶車輛等方式，使機器人在遙控下進入作業(yè)區(qū)，并能在一定的范圍中活動。

4、故障自診斷和自救系統(tǒng)：在故障發(fā)生后，發(fā)出故障信息并指出故障所在，并能自動接通備用系統(tǒng)排除故障。在嚴重的情況下，可自動返回、撤出極限作業(yè)區(qū)。

5、靈活的末端操作器。

目前，已投入使用的極限作業(yè)機器人一般屬于遙控機器人，需要人的指揮才能完成操作任務。這就限制了它在外層空間、深水下、深地下完成復雜的任務。因此人們正進一步研究和開發(fā)半自主和自主式極限作業(yè)機器人。它具有智能，能接受面向任務的命令，自動搜索目標，自動制訂規(guī)劃并完成任務。